PID调节器的仿真控制研究

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摘要:.PID调节器的仿真控制研究自控1102徐凯2011014055一．实验目的容：以所建模型作为被控对象，使用PID调节器实现控制。目标：1、通过选择不同的常规调节器规律（P、PI、PID）及不同的调节参数，观察相应的过渡过程曲线，比较控制过程的质量指标，进一步理解和掌握调节规律和调节参数对系统控制质量的影响。2、对给定的被控对象和给定的控制指标，找出合适的调节规律和调节参数，通过自学，学会参数整定的方法。二．实验容为保持飞机的航向和飞行高度，人们设计了如图所示的飞机自动驾驶仪：控制器可选择：P：G(s)KcPI：G(s)Kc(11)TisPID：G(s)Kc(11TDs)Tis对以上控制回路，调节器取以下形式时，求取输入为单位阶跃信号时，实际航向角的过渡过程曲线。记录过渡过程曲线的（a）超调量（b）峰值时间（c）过渡时间（d）衰减比（e）余差，研究不同调节规律及参数对控制质量的影响。（1）P调节器：Kc分别取0.1，1.0，2，5，8（2）PI调节器：Kc=5，Ti分别取1，2，4，6，与相同条件下的纯比例调节器比较。（3）PID调节器：Kc=5,Ti=1,Td分别取0.001，0.01，0.05，0.1，与相同条件下的PI调节器比较。利用MATLAB中的Simulink仿真软件。..三．实验作图和计算1.控制器先选用P(1)p=0.1I=0D=0由图可得：(2)p=1I=0D=峰值时间tp=2.418s峰值时间tp=2.092超调量σ%=（0.08065-0.07692）/0.07692*100%超调量σ%=(0.5083-0.4545)

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