自主移动机器人路径规划新方法附录MATLAB程序代码getpath

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摘要:自主移动机器人路径规划新方法MATLAB程序代码getpath.mfunction[ABLMFNoSolxxyy]=getpath(map)x=map(:2);y=map(:1);w=map(:3);R=[];A1=[];GoalY=y(length(x));GoalX=x(length(x));forI=1:100forJ=1:100R=[];forr=1:length(x)-1R=[Rw(r)/((J/10-y(r))^2+(I/10-x(r))^2)];endRG=sqrt((J/10-GoalY)^2+(I/10-GoalX)^2);A1(IJ)=sum(R)+15RG;if(A1(IJ)>300)A1(IJ)=300;endendendi=1:100;j=1:100;A=A1;LMF=1;while(LMF==1)%Searchingthepatha=1;b=1;LMF=0;a2=0;b2=0;B=zeros(length(A));value=(abs(a-GoalX10)+abs(b-GoalY*10));whilevalue>0%targeterror[a1b1]=checking(Aab100100);if((a1==a)&(b1==b))%Localminortargeta=a1;b=b1;B(ab)=w(length(w));LMF=0;break;elseif(a1==a2)&(b1==b2)%LocalminexistLMF=1;A(a1b1)=300;%B(a1b1)=0;break;enda2=a;b2=b;a=a1;b

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